這種伺服電機(jī)具有與動力直流電機(jī)基本相同的結(jié)構(gòu)。即電磁式或永磁式定子，轉(zhuǎn)子由帶槽的鐵心和嵌放于槽中的電樞繞組產(chǎn)生。但相對而言，電樞的長度與直徑比較大，即它屬細(xì)而長型轉(zhuǎn)子。大中容量的直流伺服電機(jī)大多這種結(jié)構(gòu)，產(chǎn)品容量從幾瓦到幾百瓦甚至數(shù)千瓦。同時也由于這種轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，使它具有較強(qiáng)的負(fù)載能力，較大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，因此它特別實(shí)用于大負(fù)載的伺服系統(tǒng)。然而，由于轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積較大，導(dǎo)致該電機(jī)的機(jī)械慣性（時間常數(shù)）較大，低速時運(yùn)行平穩(wěn)性較差，控制死區(qū)較大。（2）盤形電樞直流伺服電機(jī)??這種電機(jī)定子為永磁式。它的轉(zhuǎn)子為一圓盤結(jié)構(gòu)（即長度直徑比小于1），電樞有線繞式（線繞盤式）和印刷電路式（印刷盤式）之分。該電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、體積小、轉(zhuǎn)子輕量化，因此，轉(zhuǎn)子的機(jī)械慣性小（一般機(jī)種的機(jī)械時間常數(shù)小于30眥），但堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩小。線繞盤式電機(jī)容量達(dá)到數(shù)千瓦，印刷盤式的容量小一些。（3）空心杯電樞直流伺服電機(jī)??該電機(jī)轉(zhuǎn)子以一空心杯構(gòu)體為骨架，其杯壁上安裝（或印制）電樞繞組。其電樞繞組可以是繞線式繞組亦可以是印刷式繞組。定子為永磁式。這種伺服電機(jī)以機(jī)械慣性極小著稱，控制靈敏度高，幾乎無控制區(qū)，其體積可做得非常小且輕量化。但堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩較小，現(xiàn)階段它的容量還不能做得比較大，是一種微型伺服電機(jī)。（4）無槽電樞直流伺服電機(jī)??無槽電樞直流伺服電機(jī)與普通電樞直流伺服電機(jī)的區(qū)分是它的轉(zhuǎn)子鐵心不開槽，電樞繞組用固定膠粘貼在電樞表面。這種伺服電機(jī)具有較大的負(fù)載能力，較大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，電機(jī)容量可以做的較大，低速平穩(wěn)性好。（5）直流伺服齒輪減速電機(jī)